CONTENTS
목차
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- 01QoS - 신뢰성·내구성·깊이로 통신 품질 맞추기
RELIABLE/BEST_EFFORT, TRANSIENT_LOCAL, history depth, 센서 데이터 QoS, 불일치로 메시지가 안 오는 문제
- 02실행기와 콜백 그룹 - 동시에 여러 일 하기
SingleThreaded/MultiThreadedExecutor, 상호배제·재진입 콜백 그룹, 교착 예
- 03tf2 좌표 변환 기초 - 프레임 트리
map·odom·base_link, 정적·동적 브로드캐스터, 변환 조회, 좌표 변환 수학을 numpy 로 재현
- 04tf2 활용 - 시간 여행과 센서 프레임
특정 시각의 변환, 외삽 오류, 센서 장착 오프셋
- 05액션 - 오래 걸리는 작업과 피드백·취소
액션 서버·클라이언트, 피드백·결과·취소, 상태 기계
- 06라이프사이클 노드 - 켜고 끄는 순서 관리
관리형 노드 상태 전이, 구성·활성화 순서, 시스템 기동
- 07컴포넌트와 제로카피 - 프로세스 내 통신
컴포저블 노드, 컨테이너, intra-process 통신 성능
- 08URDF 로 로봇 모델 만들기
링크·조인트, robot_state_publisher, xacro
- 09Nav2 개요 - 지도·위치추정·경로계획의 흐름
행동 트리, 코스트맵, AMCL, 목표 지점 보내기
- 10테스트와 CI - launch_testing·pytest
노드 단위 테스트, 통합 테스트, GitHub Actions 예
- 11성능과 보안 - 지연 측정·DDS 보안
지연·지터 측정, DDS 도메인, SROS2 개념
- 12시스템 통합 사례 - 배달 로봇 주행 스택 묶기
패키지 구성, launch 계층, 파라미터 관리, 장애 대응 점검표
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